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      • 工業機器人中PRY手腕是指?

        答 :
        工業機器人的技術原理:機器人控制系統是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。關鍵技術包括:(1)開放性模塊化的控制系統體系結構:采用分布式CPU計算機結構,分為機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。(2)模塊化層次化的控制器軟件系統:軟件系統建立在基于開源的實時多任務操作系統Linux上,采用分層和模塊化結構設計,以實現軟件系統的開放性。整個控制器軟件系統分為三個層次:硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求,對應不同層次的開發,系統中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協作共同實現該層次所提供的功能。(3)機器人的故障診斷與安全維護技術:通過各種信息,對機器人故障進行診斷,并進行相應維護,是保證機器人安全性的關鍵技術。(4)網絡化機器人控制器技術:當前機器人的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發展,機器人控制器的聯網技術變得越來越重要??刂破魃暇哂写?、現場總線及以太網的聯網功能??捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,便于對機器人生產線進行監控、診斷和管理。
        提問:DAA 時間:2021-08-02 13:20:20
      • 工業機器人中的自由度是什么

        答 :
        通常作為機器人的技術指標,反映機器人動作的靈活性,可用軸的直線移動、擺動或旋轉動作的數目來表示。機器人機構能夠獨立運動的關節數目,稱為機器人機構的運動自由度,簡稱自由度(Degree of Freedom),由DOF簡寫表示。目前工業機器人采用的控制方法是把機械臂上每一個關節都當作一個單獨的伺服機構,即每個軸對應一個伺服器,每個伺服器通過總線控制,由控制器統一控制并協調工作。
        提問:維C 時間:2021-08-09 09:45:33
      • 工業六軸機器人六個單軸的坐標系是如何定義方向的?

        答 :
        每一個是分別對應一個元素。但應該不是分別控制,還是聯合控制的,應該是多坐標系動態變換算法來實現。關節坐標,只做單軸運動,也就是每次你按哪個關節它就那一個關節在動其它5個關節是保持 不動的。直角坐標,在你移動機器人的時候為了保證機器人在同一直線上移動,它是所有6個關節配合連動的。工具坐標,工具坐標的坐標原點在在它的工具終端,所以它的坐標是跟著終端變化而不斷變化的一般在編程的時候用的比較多的是關節和直角坐標;從起始點到你真正需要的那個點這之間的過渡點一般用關節坐標,其它地方用直角坐標或者工具坐標都行。當然編程的時候看個人習慣,沒有說哪 個地方必須用哪個坐標。擴展資料:1、Z坐標Z坐標的運動方向是由傳遞切削動力的主軸所決定的,即平行于主軸軸線的坐標軸即為坐標系Z坐標,Z坐標的正向為刀具離開工件的方向。如果機床上有幾個主軸,則選一個垂直于工件裝夾平面的主軸方向為Z坐標方向;如果主軸能夠擺動,則選垂直于工件裝夾平面的方向為Z坐標方向;如果機床無主軸,則選垂直于工件裝夾平面的方向為Z坐標方向。圖3 所示為數控車床的Z坐標。2、X坐標X坐標平行于工件的裝夾平面,一般在水平面內。如果工件做旋轉運動,則刀具離開工件的方向為X坐標的正方向;如果刀具做旋轉運動,則分為兩種情況:1)Z坐標水平時,觀察者沿刀具主軸向工件看時,+X運動方向指向右方;2)Z坐標垂直時,觀察者面對刀具主軸向立柱看時,+X運動方向指向右方。圖4所示為數控車床的X坐標。
        提問:常青樹 時間:2021-08-02 13:45:32
      • 工業機器人實現柔性制造離不開哪些核心部件

        答 :
        工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。用途:工業機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置(例如包裝、碼垛和 SMT)、產品檢測和測試等; 所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和準確性。工業機器人能替代越來越昂貴的勞動力,同時能提升工作效率和產品品質。富士康機器人可以承接生產線精密零件的組裝任務,更可替代人工在噴涂、焊接、裝配等不良工作環境中工作,并可與數控超精密鐵床等工作母機結合模具加工生產,提高生產效率,替代部分非技術工人。在發達國家中工業機器人自動化生產線成套裝備已成為自動化裝備的主流及未來的發展方向。國外汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已大量使用工業機器人自動化生產線以保證產品質量和生產高效率。目前典型的成套裝備有大型轎車殼體沖壓自動化系統技術和成套裝備、大型機器人車體焊裝自動化系統技術和成套裝備、電子電器等機器人柔性自動 。
        提問:777 時間:2021-08-03 13:45:33
      • 工業機器人要用那些金屬材料

        答 :
        工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人所用的金屬材料有不銹鋼、鋁合金、鈦合金鑄鐵,鈑金,等。
        提問:快樂小鳥 時間:2021-08-02 13:45:59
      • 工業機器人的歷史沿革

        答 :
        已知最早的工業機器人,符合ISO定義是由“條例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano雜志,1938年3月。幾乎完全是用吊車狀裝置建成的Meccano件和動力由單個電動機。運動五軸是可能的,包括搶而搶旋轉。自動化是用穿孔紙帶通電螺線管,這將有利于起重機的控制桿的運動來實現的。該機器人可以在預先設定的圖案疊積木。需要為每個所需的運動馬達的轉數,第一次繪制在坐標紙上。然后這個信息被轉移到紙帶上,從而也推動了機器人的單個馬達。1997,克里斯舒特建造的機器人的完整副本。喬治·迪沃申請了第一個機器人的專利在1954年(1961年授予)。制作機器人的第一家公司是Unimation,由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年,并且是基于迪沃的原始專利。Unimation機器人也被稱為可編程移機,因為一開始他們的主要用途是從一個點傳遞對象到另一個,不到十英尺左右分開。他們用液壓 執行機構,并編入關節 坐標,即在一個教學階段進行存儲和回放操作中的各關節的角度。他們是精確到一英寸的1 / 10,000。Unimation后授權其技術,川崎重工和GKN,制造Unimates分別在日本和英國。一段時間以來Unimation唯一的競爭對手是美國辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從根本上改變了20世紀70年代后期,幾個大財團的日本開始生產類似的工業機器人。1969年,維克多·沙因曼在斯坦福大學發明了斯坦福大學的手臂,全電動,6軸多關節型機器人的設計允許一個手臂的解決方案。這使得它精確地跟蹤在太空中任意路徑拓寬了潛在用途的機器人更復雜的應 用,如裝配和焊接。沙因曼則設計了第二臂的MIT 人工智能實驗室,被稱為“麻省理工學院的手臂?!?沙因曼,接收獎學金從Unimation發展他的設計后,賣給那些設計以Unimation誰進一步發展他們的支持,通用汽車公司,后來它上市的可編程的通用機裝配(PUMA)。工業機器人在歐洲起飛相當快,既ABB機器人和庫卡機器人帶來機器人市場在1973年ABB機器人(原ASEA)推出IRB 6,世界上首位市售全電動微型處理器控制的機器人。前兩個IRB 6機器人被出售給馬格努森在瑞典進行研磨和拋光管彎曲并在1974年1月被安裝在生產同樣是在1973年,庫卡機器人建立了自己的第一個機器人,被稱為FAMULUS,也1第一關節機器人具有6機電驅動軸。在機器人技術在20世紀70年代后期,許多美國公司的興趣增加進入該領域,包括大公司,如通用電氣和通用汽車公司(這就形成合資 FANUC機器人與FANUC日本LTD)。美國創業公司包括Automatix和嫻熟技術,公司在機器人熱潮在1984年的高度,Unimation收購了西屋電氣公司 107萬美元。西屋出售Unimation以史陶比爾法韋日SCA的法國于1988年,還在進行關節型機器人用于一般工業和潔凈室應用,甚至買的機器人事業部,博世于2004年底。只有少數的非日本公司管理,最終在這個市場中生存,其中主要的有:嫻熟技術,史陶比爾,Unimation,在瑞典 - 瑞士公司ABB阿西亞·布朗Boveri公司,在德國公司的KUKA機器人與意大利公司柯馬。
        提問:777 時間:2021-08-03 17:45:46
      • 為什么精密減速器是工業機器人的核心部件?

        答 :
        現今工業機器人的先進程度讓人嘆為觀止,尤其是那些靈動的5軸6軸機器人,具有如此多的關節,還能夠做到運動和指令的精確傳輸,各部位緊密配合完成復雜的工作,讓人不禁好奇它們的傳動系統到底是怎樣的,關節到底是什么結構的呢?關節,主要是指工業機器人最重要的基礎部件,也是運動的核心部件:精密減速機。這是一種精密的動力傳達機構,其利用齒輪的速度轉換器,將電機的回轉數減速到所要的回轉數,并得到較大轉矩的裝置,從而降低轉速,增加轉矩。      機器人所有核心零部件中,減速機最為關鍵。然而當我們在無限憧憬機器人時代的時候,時至今日,中國仍然不具備設計和制造它的能力。這玩意兒和單反相機一樣幾乎都是日本造的:日本人說跪,全球機器人沒幾個能站著。想到這些,那叫一個慘烈!為什么工業機器人需要用到減速機?工業機器人的動力源一般為交流伺服電機,因為由脈沖信號驅動,其伺服電機本身就可以實現調速,為什么工業機器人還需要減速電機呢?       工業機器人通常執行重復的動作,以完成相同的工序;為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務,并確保工藝質量,對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此,提高和確保工業機器人的精度就需要采用rv減速器或諧波減速器。精密減速電機在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時,一味提高伺服電機的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。       此外,伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。精密減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉,并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度,提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,機器人關節減速電機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類:rv減速器和諧波減速器。
        提問:dcival 時間:2021-08-08 12:40:07
      • 工業機器人在制造過程中怎么校正各臂的水平與垂直

        答 :
        【工業機器人在制造過程中,校正各臂的水平與垂直方法】KUKA用于零點標定的設備叫EMD,其本質上是一個高精度的位移傳感器。KUKA在機械本體上的每一個軸上都有一對大的凹槽以及一個圓孔及對應的尖型凹槽。標定時,首先利用大的凹槽進行粗定位,然后將EMD安裝到圓孔上,另一端連接到KUKA的控制柜上,此時控制器會自動控制機器人以非常慢的速度運動,來尋找運動過程的最低點,也就是機械零點?!緝烖c】操作簡單,可靠,零點信息保存在關節上,換了電機/減速器也可以用EMD來標定。成本較低,普通用戶也可自備一套,隨時可以進行校準。在不購買EMD的情況下,也可用千分表代替,此時需人工讀數判斷零點?!救秉c】零點信息都保存在機械件上,對加工的精度要求非常高。如果用千分表代替EMD,則無法實現自動尋找零點的功能?!緟⒖颊f明】在多數工業機器人應用中,示教再現的編程方式仍然占據主流,這要求機器人具有較好的重復定位精度(Pose Repeatability),對其絕對定位精度則要求不高;隨著機器人應用范圍的增加,越來越多的應用中要求機器具有較高的操作空間絕對定位精度,比如帶視覺的系統,機器人需要根據視覺系統判斷出的物體位置并準確到達目標點,考驗的是機器人的絕對定位精度。標定機械零點是提高機器人操作空間定位精度(Pose Accuracy & Linear Path Accuracy)的第一步,其目的是為了讓控制算法中的理論零點與實際機械零點重合,使得機械連桿系統可以正確的反應控制系統的位置指令。零點丟失時,機器人無法正確的執行笛卡爾空間運動。一般在下述情況下,需要重新標定零點:更換電機/減速器等傳動部件或者機械零部件之后;與工件或環境發生碰撞;沒在控制器控制下,手動移動機器人關節;
        提問:快樂小鳥 時間:2021-08-09 16:50:56
      • 工業機器人本體模擬人體哪一部位?

        答 :
        工業機器人本體相當于模擬人體整個身軀軀體部分。機器人目前是典型的機電一體化產品,一般由機械本體、控制系統、傳感器、驅動器和輸入/輸出系統接口等五部分組成。六軸機器人本體是機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度,構成一個多自由度的機械系統。機器人按機械結構劃分可分為直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、極坐標型機器人、關節型機器人、SCARA型機器人以及移動型機器人。
        提問:天天 時間:2021-08-08 16:40:20
      • 現階段工業機器人 存在哪些問題

        答 :
        現階段在應用機器人技術時主要面臨著四大問題。第一,運動性問題。機器人操作的性比不上人工操作,其實運動性問題,從技術上看就是如何實現工業機器人運動學建模與求解。第二,作業平穩性問題。理論上機器人的關節是一個點,實際上機器人的關節有間隙,所以這需要考慮運動副間隙影響下的機器人平穩作業問題。第三,布局的多樣性。具體是如何考慮布局設計快速地適應公司的新產品、新工藝。第四,操作易用性。機器人的操作、控制開關和日常維護、保養等,所需高等技術人員的工資比不用機器人時普通操作工工資高。這就需要實現機器人的示教,提高機器人的易用性。
        提問:常青樹 時間:2021-08-03 13:45:00
      • 工業機器人各軸值與變換值有什么區別

        答 :
        工業機器人可以相對于不同的坐標系運動,在每一種坐標系中的運動都不相同,通常機器人的運動在全局參考坐標系、關節參考坐標系和工具參考坐標系中完成:全局參考系坐標系是一種通用坐標系由X,Y,Z軸所定義;關節參考坐標系用來描述機器人每一個獨立關節的運動;工具參考坐標系描述機器人手相對與固連在手上的坐標系的運動。工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業,或是危險、惡劣環境下的作業,例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上,以及在原子能工業等部門中,完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。
        提問:天天 時間:2021-08-02 09:45:07
      • 六關節工業機器人各關節是怎么壓鑄出來的?

        答 :
        鑄造生產是一個復雜的多工序組合的工藝過程,它包括以下主要工序:1)生產工藝準備,根據要生產的零件圖、生產批量和交貨期限,制定生產工藝方案和工藝文件, 2)生產準備,包括準備熔化用材料、造型制芯用材料和模樣、芯盒、砂箱等工藝裝備;3)造型與制芯;4)熔化與澆注;5)落砂清理與鑄件檢驗等主要工序?! 〕尚卧怼 ¤T造生產是將金屬加熱熔化,使其具有流動性,然后澆入到具有一定形狀的鑄型型腔中,在重力或外力(壓力、離心力、電磁力等)的作用下充滿型腔,冷卻并凝固成鑄件(或零件)的一種金屬成形方法。
        提問:777 時間:2021-07-07 06:30:11
      • 四自由度工業機器人工作原理?

        答 :
        工業機器人工作原理從理論上來說是根據連軸器的運動研究出來、經過數學陣列演算出來的數據行動。 從控制上來說是利用運動控制器來控制每個軸的伺服電機來實現的。1個自由度就是有一個伺服電機。4自由度就是4個伺服電機,也就是說有4個關節。6自由度就是6個伺服電機,也就是說有6個關節。機器人控制系統是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人有以下特點:將數控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構聯接在一起,預先設定的機械手動作經編程輸入后,系統就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復動作,示教過程中,機械手可依次通過工作任務的各個位置,這些位置序列全部記錄在存儲器內,任務的執行過程中,機器人的各個關節在伺服驅動下依次再現上述位置,故這種機器人的主要技術功能被稱為“可編程”和“示教再現”。
        提問:天天 時間:2021-08-09 13:45:17
      • 工業機器人和與機床在基本功能和基本工作原理上主要有何相同和不同之處

        答 :
        工業機器人工作原理從理論上來說是根據連軸器的運動研究出來、經過數學陣列演算出來的數據行動。 從控制上來說是利用運動控制器來控制每個軸的伺服電機來實現的。1個自由度就是有一個伺服電機。4自由度就是4個伺服電機,也就是說有4個關節。6自由度就是6個伺服電機,也就是說有6個關節。機器人控制系統是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人有以下特點:將數控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿聯接在一起,預先設定的機械手動作經編程輸入后,系統就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復動作,示教過程中,機械手可依次通過工作任務的各個位置,這些位置序列全部記錄在存儲器內,任務的執行過程中,機器人的各個關節在伺服驅動下依次再現上述位置,故這種機器人的主要技術功能被稱為“可編程”和“示教再現”。
        提問:dcival 時間:2021-08-03 13:45:02
      • 工業機器人與數控機床有什么區別?

        答 :
        1、功能不同數控機床是數字控制機床的簡稱,是一種裝有程序控制系統的自動化機床。工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。2、作用不同工業機器人可以接受人類指揮,也可以按照預先編排的程序運行,現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。數控機床能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號指令規定的程序,并將其譯碼,用代碼化的數字表示,通過信息載體輸入數控裝置。經運算處理由數控裝置發出各種控制信號,控制機床的動作,按圖紙要求的形狀和尺寸,自動地將零件加工出來。3、特點不同數控機床較好地解決了復雜、精密、小批量、多品種的零件加工問題,是一種柔性的、高效能的自動化機床,代表了現代機床控制技術的發展方向,是一種典型的機電一體化產品。機器人控制系統是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。工業機器人控制技術的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等。參考資料來源:百度百科-數控機床參考資料來源:百度百科-工業機器人
        提問:快樂小鳥 時間:2021-08-08 12:40:33
      • 什么是工業機器人的姿態?

        答 :
        工業機器人的位姿有兩個方面,一個是機器人的末端位置,另一個就是機器人末端姿態。兩者統一起來稱為機器人位姿。機器人運動學研究時,通常采用矩陣運算形式,所以包括末端關節的各關節空間姿態是向量形式,因此至少需要6個參數表達(n,o,a中的兩組),末端關節的姿態在運動學計算時會做為輸入參數,表達末端空間姿態的除用向量組形式外還有歐拉角(Euler Angles)、俯仰滾動角(roll-pitch-yaw)(也稱橫搖角,縱搖角,偏轉角)等,這樣輸入的參數會少些,我知道的廣數GSB-RB8就是采用俯仰滾動角輸入的,在實際操作中需要一個從向量組到角度的轉換;
        提問:天天 時間:2021-08-01 18:45:38
      • 工業機器人多關節機器手如何畫圓???

        答 :
        用工業機器人TCP-圓弧運動指令(MoveC),只需要定義好機器人可達到的空間范圍內3個位置點,第一個位置點是圓弧的起點,第二個位置點是圓弧的曲率,第三個位置點是圓弧的終點。
        提問:天天 時間:2021-08-10 13:45:47
      • 淺談機器人示教編程和離線編程的區別

        答 :
        隨著科學技術日新月異的進步,工業機器人已成為當今工業生產上重要的組成部分,它可以很精確的完成形形**的任務和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。機器人技術的提出大約也有五六十年的時間了,到了七十年代后,隨著計算機的發展,機器人才廣泛應用于工業的生產上。隨著機器人的廣泛應用,機器人技術也由單一的工業生產方面進一步向各個領域延伸和應用,由此出現了一批能夠應用于建筑、醫療、飛行領域的機器人。九十年代以后,由于人工智能、機械電子和計算機技術以及傳感器技術的迅猛發展,使得機器人技術更上一個新的臺階,所以說機器人技術將沿著智能化、復雜化的趨勢發展下去。簡單的說機器人就是一種能夠自動執行程序,完成工作的機械裝置,它可以通過預先設定好的程序進行工作,也可以通過某種通訊設備與人類進行溝通已完成預定的任務。既然機器人的智能化發展是一個大的趨勢,那么對于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。首先說一下機器人編程是為了讓機器人自動執行某項操作任務而人工為其編寫的動作順序程序。根據機器人控制器類型以及芯片復雜程度的不同,通??刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機器人編程方式有以下兩種:第一種是手動示教編程即操作人員通過示教器,手動控制機器人的關節運動,以使機器人運動到預定的位置,同時將該位置進行記錄,并傳遞到機器人控制器中,之后的機器人可根據指令自動重復該任務,操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。下面是從網上搜到的一個示教編程圖片,看的小萌著實捏了一把汗,看來為了做示教編程,還得馬上減肥去,然后再練練深蹲,劈叉,干脆還是練瑜伽好了~然后再說說示教器,各家機器人的示教器可謂五花八門,操作也不一樣,還是現在智能手機好,蘋果和安卓兩家一統下了。下面是小萌從網上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小伙伴。這只是小萌搜到的一部分示教器圖片,看到他們,不禁感嘆,縱使小萌我青春年少,可要把他們都學會,得何年何月啊,難道要交給我的接班人小小萌來完成?以上是對示教編程的一個總結,想必大家對示教編程也有一定的了解了,下面總結一下示教編程的弊端:1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。2、精度完全是靠示教者的目測決定,而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。3、示教器種類太多,學習量太大。4、示教過程容易發生事故,輕則撞壞設備,重則撞傷人。5、對實際的機器人進行示教時要占用機器人。手動示教編程暫且就先說到這里,下面就來說說第二種機器人編程方式即離線編程。離線編程是當前較為流行的一種編程方式,首先談談什么是離線編程,在小萌看來,所謂示教編程,因為示教器與機器人要通過線纜連接,而且必須在工作現場編程,所以又可以叫在線編程或現場編程。離線編程,顧名思義,就是不用在環境吵雜的現場,這對小萌這樣愛美的小女子來說,是多大的福音啊,感覺瞬間變的高大上了,仿佛從卓大師的《摩登時代》一下跨進了美國大片《阿凡達》。言歸正傳,離線編程,是通過軟件,是在電腦里重建整個工作場景的三維虛擬環境,然后軟件可以根據要工加零件的大小、形狀、材料,同時配合軟件操作者的一些操作,自動生成機器人的運動軌跡,即控制指令。離線編程克服了在線示教編程的很多缺點,充分利用了計算機的功能,減少了編寫機器人程序所需要的時間成本,同時也降低了在線示教編程的不便。說到離線編程就不得不說說離線編程軟件了,提到這里大家能聽過的像RobotArt、RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio等,這些都是在離線編程行業中首屈一指的大牛。以北京華航的RobotArt離線編程軟件為例,這款離線編程軟件雖說是國產的,但其公司技術背景一是北航機器人研究所與CAD中心數十年的航空航天項目經驗,二是數幾十人的優秀研發團隊,所以說和RobotMaster、RobotWorks、RobotStudio相比起來功能卻一點也不遜色,而且有航空航天背景,是目前離線編程軟件國內品牌中的頂尖的軟件。軟件最大特點是根據虛擬場景中的零件形狀,自動生成加工軌跡,并且可以控制大部分主流機器人,對國內機器人支持也是棒棒噠!軟件根據幾何數模的拓撲信息生成機器人運動軌跡,之后軌跡仿真、路徑優化、后置代碼一氣呵成,同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出于一體,可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等領域。下圖就是這款軟件的一個界面:總結一下這款軟件的優點在于:1.支持多種格式的三維CAD模型,可導入擴展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;2.支持多種品牌工業機器人離線編程操作,如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時達、廣數等);3.擁有大量航空航天高端應用經驗;4.自動識別與搜索CAD模型的點、線、面信息生成軌跡;5.軌跡與CAD模型特征關聯,模型移動或變形,軌跡自動變化;6.一鍵優化軌跡與幾何級別的碰撞檢測;7.支持多種工藝包,如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數控加工;8.支持將整個工作站仿真動畫發布到網頁、手機端;不過這款軟件對國外的一些小品牌的機器人暫且還不支持。機器人離線編程系統正朝著一個智能化、專用化的方向發展,用戶操作越來越簡單方便,并且能夠快速生成控制程序。在某些具體的應用領域可以實現參數化,極大的簡化了用戶的操作。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義,離線編程可以大幅度節約制造時間,實現機器人的實時仿真,為機器人的編程和調試提供靈活的工作環境所以說離線編程是機器人發展的一個大的方向。
        提問:天天 時間:2021-08-03 17:45:18
      • 工業機器人的手動運動方式包括哪些具有什么特點?

        答 :
        工業機器人的手動運動方式主要分為點位控制方式、連續軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式。1.點位控制方式(PTP)這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時,只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動,對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點,因此,常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單,但是要達到 2~3um 的定位精度是相當困難的。2.連續軌跡控制方式(CP)這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩,以完成作業任務。工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動,其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩性,通?;『?、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都采用這種控制方式。3.力(力矩)控制方式在進行裝配、抓放物體等工作時,除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該系統中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制4.智能控制方式機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境的知識,并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術,使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。智能控制技術的發展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統等人工智能的迅速發展。也許這種控制方式模式,工業機器人才真正有點“人工智能”的落地味道,不過也是最難控制得好的,除了算法外,也嚴重依賴于元件的精度。
        提問:dcival 時間:2021-08-02 18:45:04
      • 工業機器人的主要應用方式?

        答 :
        ①機器人碼垛包裝的種類、工廠環境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一個頭痛的難題,選用碼垛機器人最大的優勢是解放勞動力,一臺碼垛機至少可以代替三四個工人的工作量,大大削減了人工成本。碼垛機器人是將包裝貨物整齊的、自動的碼垛,在末端執行器安裝有機械接口,可以跟換抓手,使碼垛機器人應用在更多的場合,其應用在工業生產和立體化倉庫。碼垛機器人的使用無疑會大大的提高生廠力,降低工人的工作強度,在個別惡劣的工作環境下還對工人的人身安全起到有效保障的作用。②機器人沖壓沖壓機器人能代替人工作業的繁瑣重復勞動以實現生產的機械全自動化,能在不同的環境下高速運作的情況下還能確保人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶 金、電子、輕工和原子能等企業,因為這些行業在生產過程中的重復動作相對比較多,所以在這些行業中利用沖壓機器人的價值會很高。這些行業利用沖壓機器人生產商品的效率會很高,從而為企業帶來更高的利潤。機械手全自動化解決方案:節省人力物力,降低企業在生產過程中的成本。取出生產好的產品放置在輸送帶或承接臺上傳送到指定目標地點,只要一人管理或一人同時看兩臺甚至更多臺注塑機,可大大節省人工,節約人工工資成本,做成自動流水線更能節省廠地的使用范圍。③機器人分揀分揀工作是內部物流最復雜的一環,往往人工工時耗費最多。自動分揀機器人能夠實現 24 小時不間斷分揀;占地面積小,分揀效率高,可減少70%人工;精準、高效,提升工作效率,降低物流成本。機器人高速分揀可以在快速流水線作業中準確跟蹤傳送帶的速度,通過視覺智能識別物體的位置、顏色、形狀、尺寸等,并按照特定的要求進行裝箱、分揀、排列等工作,以其快速靈活的特點大大提高了企業生產線的效率,降低了企業的運營成本。④機器人焊接采用機器人進行焊接作業可以極大地提高生產效益和經濟效率;焊接的參數對焊接結果起到決定性作用,人工焊接時,速度、干伸長等都是變化的。機器人的移動速度快,可達3m/s,甚至更快,采用機器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2~4倍,焊接質量優良且穩定。⑤機器人激光切割激光切割時利用工業機器人靈活快速的工作性能,根據客戶切割加工工件尺寸的大小不同,可以選擇機器人正裝或者倒裝,對不同產品進行示教編程或者離線編程,機器人的第六軸裝載光纖激光切割頭對不規則工件進行三維切割。加工成本低廉,設備雖然一次性投入較貴,但連續的,大量的加工最終使每個工件的綜合成本降低下來。⑥機器人噴涂噴涂機器人又叫噴漆機器人,是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。噴涂機器人精確地按照軌跡進行噴涂,無偏移并完美地控制噴槍的啟動。確保指定的噴涂厚度,偏差量控制在最小。噴涂機器人噴涂能減少噴涂和噴劑的浪費,延長過濾壽命,降低噴房泥灰含量,顯著加長過濾器工作時間,減少噴房結垢。輸送級別提高30%?、邫C器人視覺應用機器人視覺技術是把機器視覺加入到工業機器人應用系統中,相互協調完成相應工作。采用工業機器人視覺技術,能夠避免一些外在因素對檢驗精度的影響,有效克服溫度、速度的影響,提高檢驗的精度。機器視覺可以對產品的外形、顏色、大小、亮度、長度等進行檢測,搭配工業機器人可以完成物料的定位、追蹤、分揀、裝配等需求。⑧機床上下料機床上下料機器人系統,主要用于加工單元和自動生產線待加工毛坯件的上料、加工完工件的下料、機床與機床之間工序轉換工件的搬運以及工件翻轉,實現車削、銑削、磨削、鉆削等金屬切削機床的自動化加工。機器人與機床的緊密結合,不僅是自動化生產水平的提高,更是工廠生產效率革新與競爭力的提升。機械加工上下料需要重復持續的作業,并要求作業的一致性與精準性,而一般工廠對配件的加工工藝流程需要多臺機床多道工序的連續加工制成……隨著用工成本的提高及生產效率提升帶來的生產壓力,加工能力的自動化程度及柔性制造能力成為工廠競爭力提升的關卡。機器人代替人工上下料作業,通過自動供料料倉、輸送帶等方式,實現高效的自動上下料系統。工業機器人在現在社會的生產和發展中已經扮演了一個越來越重要的角色了,相信隨著科技的不斷提升,工業機器人的用武之地也將更加廣闊!
        提問:快樂小鳥 時間:2021-08-03 13:20:06